機械手種類(lèi)繁多，數控機床裝夾氣動(dòng)機械手即一種全新的經(jīng)濟型機械手。

    對于一些外形較為簡(jiǎn)單而且又批量生產(chǎn)的加工零件，國內現有的數控機床還需要專(zhuān)門(mén)操作人員來(lái)看護。針對這一狀況，研究設計了一種新型的數控機床裝夾專(zhuān)用氣動(dòng)機械手，通過(guò)前臂的伸縮，配合前臂與中臂角度的調整來(lái)實(shí)現一次調整就可以對某一種待加工工件的自動(dòng)裝夾及卸料，從而實(shí)現某一種待加工工件在數控機床上的自動(dòng)加工。
 

 

 

根據數控機床卡盤(pán)的工作空間和機械手裝夾精度的要求，和具有氣壓傳動(dòng)的特點(diǎn)，設計的機械手應達到需求的極限定位精度，因而如何實(shí)現機械手快速有效定位成為本研究的重點(diǎn)。

 

    借鑒James Lam在機器人方面的極點(diǎn)配置應用， 并結合Mordecai Avriel在非線(xiàn)性規劃技術(shù)方面的研究。極點(diǎn)配置技術(shù)是通過(guò)比例環(huán)節的反饋把定常線(xiàn)性系統的極點(diǎn)移置到預定位置，實(shí)質(zhì)是用比例反饋去改變原系統的自由運動(dòng)模式，用來(lái)滿(mǎn)足設計所需要的性能指標，非線(xiàn)性規劃技術(shù)是具有非線(xiàn)性約束條件或目標函數的數學(xué)規劃。

 

本課題利用極點(diǎn)配置技術(shù)尋找和定位路徑極點(diǎn)，引入非線(xiàn)性機械手路徑規劃技術(shù)，來(lái)實(shí)現機械手時(shí)間的最優(yōu)軌跡規劃。

    新型數控氣動(dòng)機械手可以通過(guò)前臂的伸縮配合前臂與中臂角度的調整，來(lái)實(shí)現一次調整就可以對某一種待加工工件的自動(dòng)裝夾及卸料，效率高，性能佳。