機械手種類(lèi)繁多,數控機床裝夾氣動(dòng)機械手即一種全新的經(jīng)濟型機械手。
對于一些外形較為簡(jiǎn)單而且又批量生產(chǎn)的加工零件,國內現有的數控機床還需要專(zhuān)門(mén)操作人員來(lái)看護。針對這一狀況,研究設計了一種新型的數控機床裝夾專(zhuān)用氣動(dòng)
機械手,通過(guò)前臂的伸縮,配合前臂與中臂角度的調整來(lái)實(shí)現一次調整就可以對某一種待加工工件的自動(dòng)裝夾及卸料,從而實(shí)現某一種待加工工件在數控機床上的自動(dòng)加工。
根據數控機床卡盤(pán)的工作空間和機械手裝夾精度的要求,和具有氣壓傳動(dòng)的特點(diǎn),設計的機械手應達到需求的極限定位精度,因而如何實(shí)現機械手快速有效定位成為本研究的重點(diǎn)。
借鑒James Lam在機器人方面的極點(diǎn)配置應用, 并結合Mordecai Avriel在非線(xiàn)性規劃技術(shù)方面的研究。極點(diǎn)配置技術(shù)是通過(guò)比例環(huán)節的反饋把定常線(xiàn)性系統的極點(diǎn)移置到預定位置,實(shí)質(zhì)是用比例反饋去改變原系統的自由運動(dòng)模式,用來(lái)滿(mǎn)足設計所需要的性能指標,非線(xiàn)性規劃技術(shù)是具有非線(xiàn)性約束條件或目標函數的數學(xué)規劃。
本課題利用極點(diǎn)配置技術(shù)尋找和定位路徑極點(diǎn),引入非線(xiàn)性機械手路徑規劃技術(shù),來(lái)實(shí)現機械手時(shí)間的最優(yōu)軌跡規劃。
新型數控氣動(dòng)
機械手可以通過(guò)前臂的伸縮配合前臂與中臂角度的調整,來(lái)實(shí)現一次調整就可以對某一種待加工工件的自動(dòng)裝夾及卸料,效率高,性能佳。