桁架機械手又稱(chēng)為桁架機器人，它是建立在直角X，Y，Z三坐標系統基礎上，對工件進(jìn)行工位調整，或實(shí)現工件的軌跡運動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設備。其控制核心通過(guò)工業(yè)控制器（如：PLC，運動(dòng)控制，單片機等）實(shí)現。通過(guò)控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個(gè)輸出元件（繼電器，電機驅動(dòng)器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動(dòng)，以此實(shí)現一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主體

       桁架機械手的主體部分，多為龍門(mén)式結構，主要由基座、十字滑座、過(guò)渡連接板、z向滑枕、y向橫梁、立柱以及導軌等組成。交流伺服電動(dòng)機借助蝸輪減速器來(lái)驅動(dòng)齒輪與z向滑枕、y向橫梁上固定的齒條進(jìn)行滑動(dòng)，從而實(shí)現在z向上的直線(xiàn)運動(dòng)，并驅動(dòng)z向滑枕、十字滑座等質(zhì)量較輕的移動(dòng)部件沿著(zhù)導軌進(jìn)行快速運動(dòng)�；矶酁殇X合金拉制型材，橫梁多為方鋼型材，將齒條、導軌安裝在橫梁上，通過(guò)導軌與滾輪的接觸，使得桁架機械手懸掛在橫梁上。

       2.控制系統

       對于桁架機械手來(lái)說(shuō)，其控制核心主要通過(guò)各種工業(yè)控制器來(lái)得以實(shí)現，如單片機、運動(dòng)控制或者是PLC等。借助控制器，對按鈕、各種傳感器等提供的輸入信號進(jìn)行分析處理，經(jīng)過(guò)相應邏輯判斷之后，對指示燈、電動(dòng)驅動(dòng)器或繼電器等各種輸出元件下達執行命令，使桁架機械手完成X軸、Y軸、Z軸的聯(lián)合運動(dòng)，從而實(shí)現一整套作業(yè)流程的全自動(dòng)化�？刂葡到y的有效運算，是實(shí)現桁架機械手高效運行的重要前提。

       3.驅動(dòng)部件/驅動(dòng)系統

       桁架機械手的各部分，均設有執行機構，可以是手指，也可以是手臂，主要負責確定物料的抓取角度、裝夾物料。同時(shí)，也要具備驅動(dòng)機構，來(lái)帶動(dòng)分結構的運動(dòng)，目前桁架機械手的常見(jiàn)驅動(dòng)方式主要包括電動(dòng)式驅動(dòng)、氣動(dòng)式驅動(dòng)、液壓式驅動(dòng)等多種方式。