沖壓機械手的手臂運動(dòng)形式有所不同,一般情況下機械手可以分為四種形式:多關(guān)節式、直角坐標式、極坐標式、圓柱坐標式。下面嵩祥機械小編就來(lái)為大家介紹這四種運行方式。
1.多關(guān)節式一般就是手臂會(huì )分為大臂和小臂兩段,大小臂之間由肘關(guān)節連接,而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節,再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節,多關(guān)節式機械手可以完成近乎人手那樣的動(dòng)作。多關(guān)節式機械手動(dòng)作靈活,運動(dòng)慣性小.能抓取緊靠機座的工件,并能繞過(guò)障礙物進(jìn)行工作。多關(guān)節式機械手適應性廣,在引人計算機控制后,它的動(dòng)作控制既可由程序完成,又可通過(guò)記憶仿真.是機械手的發(fā)展方向。
2.直角坐標式就是機械手在直角坐標系的三個(gè)坐標軸方向作直線(xiàn)移動(dòng),即機械手的前后伸縮、上下升降和左右移動(dòng)。這種坐標形式占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大,它適用于工作位置成直線(xiàn)排列的情況。
3.圓柱坐標式這種就是機械手作前后伸縮、上下升降和在水平面內擺的動(dòng)作。與直角坐標式相比,所占空間較小而工作范圍較大,但由于機構結構的關(guān)系,高度方向上的最低位置受到限制,所以不能抓取地面上的物體,慣性也比較大。這是機械手中應用較廣的一種坐標形式。
4.極坐標式就是
機械手作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動(dòng)的動(dòng)作。其最大特點(diǎn)是以簡(jiǎn)單的機構得到較大的工作范圍,并可抓取地面上的物體。其運動(dòng)慣性較小,但手臂擺角的誤差通過(guò)手臂會(huì )引起放大。