據嵩祥機械了解，機械手設計一般可以分成兩大類(lèi)，即為全驅動(dòng)機械手和欠驅動(dòng)機械手，F在業(yè)界比較流行的是欠驅動(dòng)機械手，欠驅動(dòng)的定義很簡(jiǎn)單：驅動(dòng)器的數量小于驅動(dòng)關(guān)節的數量；全驅動(dòng)的定義：即為驅動(dòng)器的數量等于驅動(dòng)關(guān)節的數量。
欠驅動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)在于，成本低(驅動(dòng)器少)能夠很好地去適應所抓物體的形狀，控制起來(lái)精簡(jiǎn)，缺點(diǎn)在于機械手結構設計難度較大，很容易造成不穩定，容易抓東西抓不著(zhù)，而自己的手指握在一起，就類(lèi)似于我們去抓很滑的冰塊的感覺(jué)。全驅動(dòng)感覺(jué)現在不是很流行，因為驅動(dòng)器實(shí)在太多，太恐怖了，各種電源線(xiàn)信號線(xiàn)之類(lèi)的，所以不多說(shuō)，太過(guò)冗雜，業(yè)界機械手設計的話(huà)，還是大多采用欠驅動(dòng)。
想要設計一個(gè)機械手，你需要注意以下幾點(diǎn)：
第一：確定驅動(dòng)器數量以及傳動(dòng)方式
一般機械手都是電機驅動(dòng)，可以是一個(gè)電機也可以是多個(gè)，一個(gè)電機的機械手只能控制5個(gè)手指的張開(kāi)和閉合，因為是欠驅動(dòng)的緣故，能夠較好地自適應物體的外形。傳動(dòng)方式有很多，現在比較流行的是Tendon驅動(dòng)，也有不少是連桿，齒輪之類(lèi)的
第二：驅動(dòng)器選型
就拿電機驅動(dòng)為例，機械手設計有一個(gè)很重要的指標就是每個(gè)Phalanges的Contact Force，你需要根據你需要的接觸力大小去反推電機的輸出力矩，確定電機型號。在計算接觸力的時(shí)候，你根據手指的幾何參數去確定傳遞矩陣和雅克比矩陣，欠驅動(dòng)這塊計算比較復雜。
第三：傳感器選型
你需要很好地控制這個(gè)機械手，你當然要知道手指的反饋信息。我們組里的機械手采用的是2類(lèi)傳感器，一類(lèi)是裝在指尖指腹的Touch Senor，一類(lèi)是裝在電機輸出端的Absolute Angle Sensor。
第四：柔性關(guān)節設計
就像人手一樣，掰一掰手指還是挺有韌性的，機械手設計也一樣，不可能稍微碰撞一下手指就斷掉了。柔性這塊也是需要花心思去設計的。
