很多人一聽(tīng)到“機器人”這三個(gè)字腦中就會(huì )浮現“外形酷炫”、“功能強大”、“高端”等這些詞，認為機器人就和科幻電影里的“終結者”一樣高端炫酷。其實(shí)不然，今天我們要來(lái)了解的是工業(yè)機器人的基本概念，了解工業(yè)機器人是如何完成它們的任務(wù)的。

 

 

六軸機器人是一種用來(lái)從事繁重的重復性制造工作的自動(dòng)化設備，沖壓機器人6軸關(guān)節機器人負責那些對人類(lèi)來(lái)說(shuō)非常困難、危險或枯燥的任務(wù)。常見(jiàn)的六軸關(guān)節機器人的機械結構：六個(gè)伺服電機直接通過(guò)諧波減速器、同步帶輪等驅動(dòng)六個(gè)關(guān)節軸的旋轉，關(guān)節一至關(guān)節四的驅動(dòng)電機為空心結構，關(guān)節機器人的驅動(dòng)電機采用空心軸結構應該不常見(jiàn)，空心軸結構的電機一般較大。

 

六軸關(guān)節機器人的腕部關(guān)節設計較為復雜，因為在腕部同時(shí)集成了三種運動(dòng)。小型的六軸關(guān)節機器人的腕部關(guān)節主要采用諧波減速器。常見(jiàn)的六軸關(guān)節機器人的腕部結構，其腕部關(guān)節用到了兩個(gè)諧波減速器，兩個(gè)同步齒型帶傳動(dòng)輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動(dòng)。

 

對于工業(yè)機器人的機械結構設計來(lái)說(shuō)，管線(xiàn)布局是難點(diǎn)之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(xiàn)(六個(gè)電機的驅動(dòng)線(xiàn)、編碼器線(xiàn)、剎車(chē)線(xiàn)、氣管、電磁閥控制線(xiàn)、傳感器線(xiàn)等)，使其不受關(guān)節軸旋轉的影響，是一個(gè)值得深入考慮的問(wèn)題。在設計中，六軸關(guān)節機械手各種控制管線(xiàn)可以從電機中心直接穿過(guò)，無(wú)論關(guān)節軸怎么旋轉，管線(xiàn)不會(huì )隨著(zhù)旋轉，即使旋轉，管線(xiàn)由于布置在旋轉軸線(xiàn)上，所以具有最小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業(yè)機器人的管線(xiàn)布局問(wèn)題。