沖床機械手人機交互系統是人與沖床機械手進(jìn)行聯(lián)系和參與沖床機械手控制的裝置，分別是指令給定裝置和信息顯示裝置。

 

沖壓機械手控制系統是按照輸入的程序對驅動(dòng)系統和執行機構發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。信號傳輸線(xiàn)路大多數都在沖床機械手內部。

沖床機械手控制系統的任務(wù)是根據沖床機械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號，支配沖床機械手的執行機構去完成規定的運動(dòng)和功能。

如果沖床機械手不具備信息反饋特征，則為開(kāi)環(huán)控制系統，如果沖床機械手具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統。

 

 

根據控制運動(dòng)的開(kāi)式可分為點(diǎn)位控制和連續軌跡控制，根據控制原理可分為程序控制系統，自適應控制系統和人工智能控制系統。

1.程序控制系統：給每個(gè)自由度施加一定規律的控制作用，沖床機械手就可實(shí)現要求的空間軌跡。

2.自適應控制系統：當外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著(zhù)經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過(guò)程是基于操作機構的狀態(tài)和伺服誤差的觀(guān)察，現調整非線(xiàn)性模型的參數，一直到誤差消失為止。這種控制系統的結構和參數能隨時(shí)間和和條件自動(dòng)改變。

3.人工智能控制系統：事先無(wú)法編制運動(dòng)程序，而是要求在運動(dòng)過(guò)程中根據所獲得的周?chē)鸂顟B(tài)信息，實(shí)時(shí)確定控制作用。當外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著(zhù)經(jīng)驗的積累而自行

 

改善控制品質(zhì)，其過(guò)程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀(guān)察，再調整非線(xiàn)性模型的參數，一直到誤差消失為止。這種系統的結構和參數能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變，因而本系統是一種自適應控制系統。