沖床機械手的初始化程序主要對系統各變量賦值開(kāi)機和轉換成自動(dòng)運行時(shí)調用&執行程序是為了避免輸出地址的交叉引用，使每一個(gè)輸出地址由手動(dòng)調試與自動(dòng)運行中的中間繼電器并行觸發(fā)&手動(dòng)調試程序中由觸摸屏所組態(tài)的按鈕連接到。
 

 

 

    方案的工作循環(huán)是：通過(guò)控制機械手,落下吸盤(pán),通過(guò)外圍吸盤(pán)與內吸盤(pán)的共同作用,吸取原料,在抬升過(guò)程中,利用真空傳感器和接近開(kāi)關(guān)檢測吸盤(pán)是否吸住原料,沒(méi)有吸住原料,則重復吸取原料動(dòng)作;確認吸取原料后,通過(guò)沖床機械手的動(dòng)作將原料放到?jīng)_壓機工作臺上,通過(guò)對控制閥的控制實(shí)現放下原料動(dòng)作；抬起機械手,并檢測原料是否落下,收回機械手，實(shí)現沖壓動(dòng)作；伸出機械手,吸取工件與廢料，抬升機械手過(guò)程中,檢測工件與廢料是否吸住,沒(méi)有吸住,則重復吸取工件與廢料的動(dòng)作；確認吸取后,機械手運動(dòng)到預定位置時(shí),通過(guò)對控制閥的操作來(lái)調節外圍吸盤(pán)內的氣壓,實(shí)現放下廢料動(dòng)作，檢測廢料是否放下，通過(guò)操作控制閥,使內吸盤(pán)內氣壓改變,實(shí)現將工件放在成品區的動(dòng)作，檢測工件是否放下。

 

    三個(gè)沖床機械手輪流工作,實(shí)現沖床不間斷工作,從而提高沖壓件的生產(chǎn)效率。工作循環(huán)：吸盤(pán)機械手到原料垛吸取原料，沖床機械手抬升,并檢測原料吸取是否成功，機械手旋轉到豎直位置,并移動(dòng)到與噴嘴相對,噴涂一面，然后,吸盤(pán)機械手移動(dòng)到內撐機械手對面,內撐機械手伸出,并利用工件孔夾持住工件,并檢測是否夾住，同時(shí),吸盤(pán)機械手返回到原料垛,吸取另一工件，內撐沖床機械手則移動(dòng)到另一噴嘴對面,噴涂另一面，兩面都噴涂完之后,將成品放到成品架上。