沖壓機械手控制系統的搭建主要可以分為五個(gè)部分：操作層、控制層、驅動(dòng)層、執行層和反饋層。其中監控操作層主要是現場(chǎng)操作的人機界面，與控制層通過(guò)RS232接口連接，操作、讀取、監控設備的運行�？刂茖又饕且訪(fǎng)PC2114為核心的ARM 控制結構，通過(guò)I/O口與驅動(dòng)反饋層連接，驅動(dòng)設備運行，處理反饋信號。
 

 

 

驅動(dòng)層包括驅動(dòng)沖壓機械手伺服電機運動(dòng)的伺服單元以及氣缸動(dòng)作的電磁閥等，接收控制層信號，驅動(dòng)執行層動(dòng)作。執行層為伺服電機和伸縮、旋轉、夾緊氣缸等。反饋層包括沖壓機械手各個(gè)關(guān)鍵的傳感器和伺服電機的編碼器等。

 

        沖壓機械手的結構主要由底座、升降臺、旋轉臺以及機械臂組成，其裝配完成后，外殼主要是防塵和保護作用。沖壓機械手的調試主要是對氣缸、伺服電機和ARM 控制系統的調試設置。本系統用到的氣缸主要是伸縮氣缸、旋轉氣缸和夾緊氣指，用空壓站作為穩定的氣源，通過(guò)快速接頭調整氣缸的通氣流量，達到合適的氣缸動(dòng)作速度。伺服電機的調試設置主要應用其設置軟件，完成對伺服電機各項參數的設置，如脈沖對應的轉角精度，電子齒輪，控制方式等。