隨著(zhù)我國工業(yè)經(jīng)濟的快速增長(cháng),工業(yè)界各個(gè)領(lǐng)域內的自動(dòng)化設備也在不斷的增多。在自動(dòng)化加工生產(chǎn)中應用的機械手臂是模仿著(zhù)人手的部分動(dòng)作,按給plc機械手定程序、軌跡和要求實(shí)現自動(dòng)抓取、搬運或操作的自動(dòng)機械裝置。結合企業(yè)發(fā)展需要,實(shí)現零部件的自動(dòng)上下料，工序接駁，實(shí)現無(wú)人化生產(chǎn)。那么機械手怎樣按要求實(shí)現自動(dòng)抓取、搬運或操作呢？
 

 

 

      控制機械手進(jìn)行工作順序的抓取，其抓取方式有分離抓取和集中抓取兩種。

　　1、分離抓取是將各種控制因素的信息分別抓取于兩種以上的抓取裝置中，如順序信息抓取于插銷(xiāo)板、凸輪轉鼓、穿孔帶內;位置信息抓取于時(shí)間繼電器、定速回轉鼓等;

      2、集中抓取是將各種控制因素的信息全部抓取于一種抓取裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必需同時(shí)控制的場(chǎng)所，即連續控制的情況下使用。

 

其實(shí)控制沖壓機械手的要素包括工作順序、達位置、動(dòng)作時(shí)間、運動(dòng)速度、加減速度等。機械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續軌跡控制兩種。

 

      控制系統可根據動(dòng)作的要求，設計采用數字順序控制。首先要編制順序加以抓取，控制系統可根據動(dòng)作的要求。然后再根據規定的順序，控制機械手進(jìn)行工作順序的抓取。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續控制的情況下使用。其中插銷(xiāo)板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷(xiāo)板限可，而同一插件又可以反復使用;穿孔帶容納的程序長(cháng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時(shí)就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用;磁蕊和磁鼓僅適用于抓取容量較大的場(chǎng)合。

 

　　至于選擇哪一種控制元件，則根據動(dòng)作的復雜程序和精確程序來(lái)確定。對動(dòng)作復雜的機械手，采用求教再現型控制系統。更復雜的機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統�？刂葡到y以插銷(xiāo)板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運動(dòng)軸，轉鼓運動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。

 

　　另外，數控機床機械手的專(zhuān)業(yè)運動(dòng)芯片為核心的運動(dòng)控制系統。這種控制系統圍繞專(zhuān)業(yè)運動(dòng)控制芯片進(jìn)行設計，把對電機的控制交給專(zhuān)門(mén)設計的運動(dòng)控制芯片，保證了機械手電機控制的穩定性和高效性，同時(shí)只要針對專(zhuān)用芯片設計外圍電路便可使用，簡(jiǎn)易了設計過(guò)程。目前機械手應用比較廣泛的專(zhuān)業(yè)運動(dòng)芯片都具有響應快速、集成度高、抗干擾強等特點(diǎn)。但是也因為芯片是針對特定情況設計的，所以不容易擴展升級，無(wú)法進(jìn)行復雜的算法控制。