機械手主要由執行機構。驅動(dòng)機構和 控制系統構成。機械手的執行機構又包 括手部、手臂和軀干。手部安裝在最前端，任務(wù)是來(lái)準確的抓取工件，當然一 說(shuō)到手一定是與人的相似，所以必須具 備手指，而且應具有與人手相似的動(dòng)作或能代替人完成一系列的動(dòng)作，以此來(lái)達到目的。手臂的作用是用來(lái)輔助手部準確的抓住工件并能夠轉移到所需要的位置。
 

 

機械手的運動(dòng)有兩種：一個(gè)是上下直線(xiàn)運動(dòng)，另一個(gè)是左右直線(xiàn)運動(dòng)。因此其必須安裝有液壓缸、電液脈沖馬達、電磁閥等作為其執行機構的動(dòng)力部分或輔助系統。

 

驅動(dòng)機構主要有四種：液壓驅動(dòng)、氣壓驅動(dòng)、電氣驅動(dòng)和機械驅動(dòng)。其主要以電氣和氣壓驅動(dòng)為主，只有少量的運用液壓和機械驅動(dòng)。    

 

液壓驅動(dòng)主要是驅動(dòng)大體積的重型工業(yè)設備如：鍋爐等。它的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、力量大動(dòng)作平穩。缺點(diǎn)是結構繁瑣．成本高．而且需要配備壓力源。氣壓驅動(dòng)的元件是氣壓缸、氣壓馬達等。一般采用4—6個(gè)大氣壓．也有一些更大的．具體要根據實(shí)際情況來(lái)定，雖然它的 力量比較小、體積比較重，但是出于廉價(jià)，而且不影響動(dòng)作。所以我們的手部采用此種驅動(dòng)。    

 

 電氣驅動(dòng)時(shí)，直線(xiàn)運動(dòng)可以采用電動(dòng)機帶動(dòng)絲杠、螺母機構。我們通用的機械手則考慮到用步進(jìn)電動(dòng)機、直或交流司服電機、和變速箱等電氣驅動(dòng)有動(dòng)力源簡(jiǎn)單、維護和使用比較方便。驅動(dòng)機構采用一種形式的動(dòng)力，力量比較大。所以本設計用該種驅動(dòng)形式。蕞且是電磁閥驅動(dòng)氣壓缸的形式。機械手的控制要素主要包括工作的順序、能提起多大的重量、運動(dòng)的時(shí)間、到達的位置等。具體還要加上點(diǎn)控和連續控制。

 

控制系統可根據動(dòng)作的要求設計數字順序。它首先要編制程序加以存儲，然后在根據規定的程序，控制機械手的運動(dòng)工作。為了使其程序簡(jiǎn)單、修改容易等優(yōu)點(diǎn)。