沖床機械手主要由執行組織、驅動(dòng)組織和操控系統三大多數構成。手部是用來(lái)抓持工件（或東西）的部件，依據被抓持物件的形狀、尺度、重量、資料和工作請求而有多種構造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)組織，使手部完結各種滾動(dòng)（搖擺）、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)完結規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的方位和姿態(tài)。
 

 

    運動(dòng)組織的升降、彈性、旋轉等獨立運動(dòng)方式，稱(chēng)為機械手的自由度 。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個(gè)自由度。

 

    沖床機械手的自由度是機械手規劃的關(guān)鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其構造也越雜亂。通常專(zhuān)用機械手有2～3個(gè)自由度。

 

    沖床機械手的操控系統是經(jīng)過(guò)對機械手每個(gè)自由度的電機的操控，來(lái)完結特定動(dòng)作。一起接納傳感器反應的信息，構成穩定的閉環(huán)操控。操控系統的中心通常是由單片機或dsp等微操控芯片構成，經(jīng)過(guò)對其編程完結所要功能。