由于通常二次元機械手的電機驅動(dòng)系統輸出的力矩較小，需要通過(guò)傳動(dòng)組織來(lái)添加力矩，進(jìn)步帶負載才能。對二次元機械手傳動(dòng)組織的通常要求有以下四方面：
 

 

　　一：是構造緊湊，即具有一樣的傳動(dòng)功率和傳動(dòng)比時(shí)體積最小，分量最輕;

　　二：是傳動(dòng)剛度大，即由驅動(dòng)器的輸出軸到連桿關(guān)節的轉軸在一樣的扭矩時(shí)角度變形要小，這么能夠進(jìn)步整機的固有頻率，并極大減輕整機的低頻振蕩;

　　三：是回差小，即由正轉到回轉時(shí)空行程要小，這么能夠得到較高的方位控制精度;

　　四：是壽命長(cháng)、報價(jià)低。

 

　　一般所選用的電機都選用了電機加諧波齒輪減速器一體化的規劃，構造緊湊，具有很強的帶負載才能。為減小二次元機械手運轉進(jìn)程的沖擊和振蕩，而且不下降控制精度，選用了同步帶傳動(dòng)。

　　同步帶是用來(lái)傳遞平行軸間的運動(dòng)或將回轉運動(dòng)轉換成直線(xiàn)運動(dòng)，在這里首要用于二次元機械手的腰關(guān)節、肩關(guān)節、肘關(guān)節和腕關(guān)節的傳動(dòng)。而手爪則選用單作用活塞缸，使用繃簧主動(dòng)康復來(lái)驅動(dòng)。