自20世紀60年代初第一代工業(yè)機器人在美國問(wèn)世以來(lái)，工業(yè)機器人的研制和應用發(fā)展迅速，在生產(chǎn)中應用日益廣泛，已成為現代制造業(yè)重要的高度自動(dòng)化裝備。工業(yè)機器人是一種通過(guò)重復編程和自動(dòng)控制，能夠完成制造過(guò)程中某些操作任務(wù)的多功能、多自由度的機電一體化自動(dòng)機械裝備和系統，它結合制造主機或生產(chǎn)線(xiàn)，可以組成單機或多機自動(dòng)化系統，在無(wú)人參與下，實(shí)現搬運、焊接、分揀、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)。
 

 

主要由本體(包含機械軀干部分、電機、減速機)和電控(包括驅動(dòng)和控制系統)兩部分構成，其作用是利用末端的執行機構代替人手抓取物品或工具，完成不同的任務(wù)。目前主流的工業(yè)機器人有三種，包括：(四軸平行關(guān)節機器人)、DELTA(并聯(lián)機器人)和(包括六軸以上的多關(guān)節機器人及衍生的雙臂機器人)。

 

工業(yè)機器人最顯著(zhù)的特點(diǎn)歸納有以下三點(diǎn)：

 

1、可編程

生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。工業(yè)機器人可隨其工作任務(wù)和環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(FMS)中的一個(gè)重要組成部分。

 

2、擬人化

工業(yè)機器人在機械結構上有類(lèi)似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類(lèi)似人類(lèi)的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周?chē)h(huán)境的自適應能力。

 

3、通用性

除了專(zhuān)門(mén)設計的專(zhuān)用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執行不同的作業(yè)任務(wù)。