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沖壓機械手的三個(gè)自由度運動(dòng)方式

瀏覽次數:147       日期:2018-08-24 14:05:34
        沖壓機械手一臺氣動(dòng)式圓柱坐標機械手,用于壓力機自動(dòng)上料。圖示為機械手的結構及其進(jìn)行工作的情形。片料堆放于貯料筒8內,由沖壓機械手將其一片一片地取出送往壓力機中。機械手有三個(gè)自由度:機械臂伸縮,機械臂在水平面內左右擺動(dòng),機械手的升降。這三個(gè)動(dòng)作都是由氣缸驅動(dòng)的。

沖床機械手
 
         機械臂上面有一段被加工成齒條,與齒輪嚙合。當手臂伸縮缸人推動(dòng)活塞桿作往復運動(dòng)時(shí).齒輪在固定齒條上滾動(dòng),從而帶動(dòng)機械臂以二倍于桿的速度作伸縮動(dòng)作。氣缸是手臂擺動(dòng)缸,它推動(dòng)齒條作往復運動(dòng),使齒輪回轉,從而使整個(gè)機械臂部分左右擺動(dòng)。手指的上下運動(dòng)是由手指升降缸推動(dòng)的,在這里,手指是三個(gè)氣流負壓式吸盤(pán),當吸盤(pán)下降緊貼在片料上時(shí),向噴嘴通人壓縮空氣,吸盤(pán)即將片料吸起;切斷氣源,片料落下。

        壓力機滑塊下行時(shí),沖壓機械手吸料,將料吸起后,手指升起,機械臂逆時(shí)針擺動(dòng)到達送料方向,等待送料。當滑塊到達下死點(diǎn)時(shí)手臂伸縮缸動(dòng)作,手臂開(kāi)始向前伸出,在滑塊升起后,手指帶著(zhù)片料進(jìn)到模具中心位置,把片料放人模具內,沖壓機械手即開(kāi)始縮回,到一定距離時(shí),手臂擺動(dòng)缸開(kāi)始動(dòng)作,使手臂順時(shí)針擺動(dòng),同時(shí)繼續往回縮。當手臂完全縮回時(shí),允許滑塊下降。當手指達到貯料筒的上方時(shí),手臂停止擺動(dòng),手指伸縮缸開(kāi)始動(dòng)作,手指下降吸片,開(kāi)始下一個(gè)循環(huán)。

        片料存放在貯料筒內,下面有一個(gè)可以升降的托板,托板的升降是靠一個(gè)小電動(dòng)機通過(guò)傳送帶傳動(dòng)、蝸輪副帶動(dòng)絲杠轉動(dòng)來(lái)實(shí)現的。在貯料筒的上端裝有一個(gè)無(wú)觸點(diǎn)行程開(kāi)關(guān),隨著(zhù)片料不斷被取走,料垛的高度逐漸降低。當料垛的上平面低于無(wú)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí),小電動(dòng)機起動(dòng)托板上升,待料垛升至一定高度時(shí),無(wú)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)又切斷電源。料垛停止上升,從而保證料垛的上平面始終處在沖壓機械手能夠達到的高度上。

        在貯料筒的上緣還裝有兩個(gè)永久磁鐵,利用同性磁場(chǎng)相互排斥的作用,使最上層的各相鄰料片互相分離,避免同時(shí)吸兩片。這種方法只對鐵磁材料有效。

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