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沖壓機械手的三個(gè)自由度運動(dòng)方式

瀏覽次數：147 日期：2018-08-24 14:05:34

沖壓機械手一臺氣動(dòng)式圓柱坐標機械手，用于壓力機自動(dòng)上料。圖示為機械手的結構及其進(jìn)行工作的情形。片料堆放于貯料筒8內，由沖壓機械手將其一片一片地取出送往壓力機中。機械手有三個(gè)自由度：機械臂伸縮，機械臂在水平面內左右擺動(dòng)，機械手的升降。這三個(gè)動(dòng)作都是由氣缸驅動(dòng)的。

機械臂上面有一段被加工成齒條，與齒輪嚙合。當手臂伸縮缸人推動(dòng)活塞桿作往復運動(dòng)時(shí).齒輪在固定齒條上滾動(dòng)，從而帶動(dòng)機械臂以二倍于桿的速度作伸縮動(dòng)作。氣缸是手臂擺動(dòng)缸，它推動(dòng)齒條作往復運動(dòng)，使齒輪回轉，從而使整個(gè)機械臂部分左右擺動(dòng)。手指的上下運動(dòng)是由手指升降缸推動(dòng)的，在這里，手指是三個(gè)氣流負壓式吸盤(pán)，當吸盤(pán)下降緊貼在片料上時(shí)，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤(pán)即將片料吸起;切斷氣源，片料落下。

壓力機滑塊下行時(shí)，沖壓機械手吸料，將料吸起后，手指升起，機械臂逆時(shí)針擺動(dòng)到達送料方向，等待送料。當滑塊到達下死點(diǎn)時(shí)手臂伸縮缸動(dòng)作，手臂開(kāi)始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著(zhù)片料進(jìn)到模具中心位置，把片料放人模具內，沖壓機械手即開(kāi)始縮回，到一定距離時(shí)，手臂擺動(dòng)缸開(kāi)始動(dòng)作，使手臂順時(shí)針擺動(dòng)，同時(shí)繼續往回縮。當手臂完全縮回時(shí)，允許滑塊下降。當手指達到貯料筒的上方時(shí)，手臂停止擺動(dòng)，手指伸縮缸開(kāi)始動(dòng)作，手指下降吸片，開(kāi)始下一個(gè)循環(huán)。

片料存放在貯料筒內，下面有一個(gè)可以升降的托板，托板的升降是靠一個(gè)小電動(dòng)機通過(guò)傳送帶傳動(dòng)、蝸輪副帶動(dòng)絲杠轉動(dòng)來(lái)實(shí)現的。在貯料筒的上端裝有一個(gè)無(wú)觸點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)，隨著(zhù)片料不斷被取走，料垛的高度逐漸降低。當料垛的上平面低于無(wú)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)，小電動(dòng)機起動(dòng)托板上升，待料垛升至一定高度時(shí)，無(wú)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)又切斷電源。料垛停止上升，從而保證料垛的上平面始終處在沖壓機械手能夠達到的高度上。

在貯料筒的上緣還裝有兩個(gè)永久磁鐵，利用同性磁場(chǎng)相互排斥的作用，使最上層的各相鄰料片互相分離，避免同時(shí)吸兩片。這種方法只對鐵磁材料有效。

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