沖壓機械手結構，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤(pán)機構(3)、旋轉基座(4)等組成。其運動(dòng)控制方式為：

 

(1)由伺服電機驅動(dòng)可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點(diǎn))；

 

(2)沖壓機械手廠(chǎng)家介紹，由步進(jìn)電機驅動(dòng)絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(dòng)(有x、y軸限位開(kāi)關(guān))；

 

 

(3)可回旋360°的轉盤(pán)機構能帶動(dòng)機械手及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動(dòng)部分由直流電動(dòng)機、光電編碼器、接近開(kāi)關(guān)等組成)；

 

(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；

 

(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時(shí)機械手抓緊，放氣時(shí)機械手松開(kāi))。 

 

沖壓機械手其工作過(guò)程為：當貨物到達時(shí)，機械手系統開(kāi)始動(dòng)作；步進(jìn)電機控制開(kāi)始向下運動(dòng)，同時(shí)另一路步進(jìn)電機控制橫軸開(kāi)始向前運動(dòng)；伺服電機驅動(dòng)機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。

 

步進(jìn)電機驅動(dòng)縱軸上升，另一個(gè)步進(jìn)電機驅動(dòng)橫軸開(kāi)始向前走；轉盤(pán)直流電機轉動(dòng)使機械手整體運動(dòng)，轉到貨物接收處。