由于數控機床桁架機械手輸送的速度快、加速度大、加減速時(shí)間短，當輸送較重的工件時(shí)，由于慣量大，伺服驅動(dòng)電機要有足夠的驅動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強度。只有這樣，才能使伺服電動(dòng)機滿(mǎn)足桁架機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。

 

 

在選擇合適伺服電動(dòng)機的情況下，根據物料運動(dòng)的距離和運行節拍，計算出伺服系統的位移和軌跡，對驅動(dòng)器PID參數進(jìn)行動(dòng)態(tài)調整。數控機床桁架機械手根據接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調整處理后，傳遞給運動(dòng)單元，通過(guò)光纖傳感器對運行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，在高速搬運過(guò)程中，運動(dòng)部件在極短的時(shí)間內到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過(guò)高分辨率絕對式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動(dòng)精度的影響。

 

由于被輸送的工件不同，質(zhì)量也不同，因此，數控機床桁架機械手有多種規格和系列。在選擇時(shí)，根據被輸送工件的質(zhì)量，加工的節拍來(lái)選取。但機械手的手臂，夾持方式，則根據被輸送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方式來(lái)設計。