網(wǎng)架式數控機床上下料機械手是數控機床自動(dòng)化上下料的直角坐標機械手，它是一種能實(shí)現自動(dòng)控制、可重復編程、多功能、多自由度、運動(dòng)自由度之間形成空間直角關(guān)系的工業(yè)應用自動(dòng)化設備。

 

將桁架式上下料機器人與數控機床相結合，可實(shí)現所有加工過(guò)程中的工件自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、工件移動(dòng)翻轉、工件轉序等，大大節省了人工成本，提高了生產(chǎn)效率。

 

由PLC可編程控制器協(xié)調控制數控機床桁架式機械手自動(dòng)上、下料，并通過(guò)各種液壓缸和氣缸配合動(dòng)作處理。在機械手上下料道上，負責將待加工工件移至機床內，待加工完成后，將已加工工件從機床內取出，送回機械手上下料道。全自動(dòng)化上、下料機由五個(gè)主要部件組成：工件輸送、機械手取料、夾板上下料、機械手送料和下道工序。在這些操作中，工件輸送并將零件送到下一工序的部件并與其它部件并行，桁架式機械手取料，機械手送料與數控加工同步進(jìn)行。

 

一、工件輸送

采取水平輸送，傾斜輸送，升降輸送的方式。水平式輸送可輸送不同物品，并可采用不同的輸送速度和輸送形式；斜向輸送可調節斜向角度，通過(guò)使用帶圖案的輸送帶或水平擋板，提高輸送帶對工件的抓取穩定性，防止工件滑散、甩脫，保證準確的運行軌跡；提升輸送可占用較小的空間，對小圓柱類(lèi)零件具有較好的效果。

當所加工工件具有方向性時(shí)，PLC程序的編制除了控制工件的轉向定位外，還應考慮到定位的可靠性。當一次定位不準時(shí)時(shí)，可重轉定位一至兩次，以確保周期中的工件定位不會(huì )因為偶然出錯而停止。

 

 

二、機械手取料

在工件運送到位后，桁架式機械手負責把工件從輸送線(xiàn)上送到機床內，并將加工完成的工件從機床內取出，放回原來(lái)的上料位置。它的作用是：爪的開(kāi)合；提升運動(dòng)；左右運動(dòng)。所述的開(kāi)合手爪由氣缸驅動(dòng)，通過(guò)伺服馬達分別帶動(dòng)升降運動(dòng)和左右移動(dòng)。抓制工件時(shí)，需要保證手爪與工件之間有一定的位置和角度關(guān)系。先調整手爪上的基準表面，然后再調整臺面上的對應基準表面，以減小角度誤差；接著(zhù)移動(dòng)手爪或料臺，調整位置誤差。

 

三、夾盤(pán)上料

機械臂的夾頭上下料這是整個(gè)自動(dòng)上下料機構的核心部分。機械手在夾頭下料時(shí)，應與機床的某些輔助功能配合工作，要求同步協(xié)調，安全可靠。上下料道和貯料器與工作主機的相對位置，決定著(zhù)工件在上下料前后所處的位置和空間位置，直接影響著(zhù)工件的坐標形式。

 

四、機械手進(jìn)料

當上、下料完成后，桁架式機械臂需要將加工過(guò)的工件送至進(jìn)料槽，此時(shí)，進(jìn)料先從進(jìn)料槽中取料，再從上、下料槽中取料，以保證在整個(gè)上、下料循環(huán)過(guò)程中不發(fā)生有料錘再去抓料。

 

注：上料和下料是一個(gè)完整的循環(huán)，需要在上料等待位啟動(dòng)，完成上料后才能進(jìn)行下料，下料結束后再回到上料等待位，準備進(jìn)行下一上料和下料循環(huán)。若過(guò)程中斷電或誤操作，只能“恢復初始位置”，在上料等待位置重新開(kāi)始。按壓急停小心。

 

五、工件被送至下一道工序

網(wǎng)格型機械手將已完成的工件送到料倉，然后通過(guò)傳送帶等方式將已完成的工件送到下一個(gè)生產(chǎn)工序。

 

裝配桁架機械手可替代機器人輸送裝置，簡(jiǎn)化工件輸送流程，使生產(chǎn)線(xiàn)結構更加緊湊，提升主程序，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。經(jīng)實(shí)踐證明，采用龍門(mén)桁架式機械手，從經(jīng)濟角度上看，對生產(chǎn)廠(chǎng)家的模具改造較少，既經(jīng)濟又快速，具有良好的社會(huì )效益和經(jīng)濟效益。