在數控加工生產(chǎn)線(xiàn)中，工件在車(chē)床上加工時(shí)需要裝夾、卸取工件，這些工作一般都需要人工完成，大多數數控車(chē)床也是如此。數控銑、加工中心也仍然需要人工裝夾卸取工件。因此，數控機床若要進(jìn)一步提高自動(dòng)化程度，應用于自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，需要配置數控車(chē)床機械臂等設備，實(shí)現數控車(chē)床的自動(dòng)化上下料。

 

 

上下料數控車(chē)床機械臂主要由于手部和運動(dòng)機構組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型。托持型和吸附型等。運動(dòng)機構，使手部完成各種轉動(dòng)(擺動(dòng))、機械手配件移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

 

運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動(dòng)方式，稱(chēng)為機械臂的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是自動(dòng)化機械手設計的關(guān)鍵參數。自由度越多，自動(dòng)化機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專(zhuān)用自動(dòng)化機械手有2-3個(gè)自由度。