沖壓機器人主要由執行機構、驅動(dòng)機構和控制系統三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)機構,使手部完成各種轉動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢。

 

       運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動(dòng)方式,稱(chēng)為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個(gè)自由度。

 

 

      沖壓機器人的自由度是機械手設計的關(guān) 鍵參數。自由 度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。一般專(zhuān)用機械手有2-3個(gè)自由度。

 

      沖壓機器人的控制系統是通過(guò)對機械手每個(gè)自由度的電機的控制,來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環(huán)控制�？刂葡到y的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,通過(guò)對其編程實(shí)現所要功能。