工作空間（Workspace），是指機械手臂桿的特定部位在一定條件下所能到達空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了沖床機械手工作能力的大小。理解沖壓機械手的工作空間時(shí)，要注意以下幾點(diǎn)：

 

       1.通常沖床機械手說(shuō)明書(shū)中表示的工作空間指的是手腕上機械接口坐標系的原點(diǎn)在空間能達到的范圍，也即手腕端部法蘭的中心點(diǎn)在空間所能到達的范圍，而不是末端執行器端點(diǎn)所能達到的范圍。因此，在設計和選用時(shí)，要注意安裝末端執行器后，機械手實(shí)際所能達到的工作空間。

 

 

       2.沖床機械手說(shuō)明書(shū)上提供的工作空間往往要小于運動(dòng)學(xué)意義上的最大空間。這是因為在可達空間中，手臂位置不同時(shí)有效負載、允許達到的最大速度和最大加速度都不一樣，在臂桿最大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在最大可達空間邊界上可能存在自由度退化的問(wèn)題，此時(shí)的位置稱(chēng)為奇異位形，而且在奇異位形周?chē)喈敶蟮姆秶鷥榷紩?huì )出現自由度退化現象，這部分工作空間在機械手工作時(shí)都不能被利用。

 

      3.除了在工作空間邊緣，實(shí)際應用中的沖床機械手還可能由于受到機械結構的限制，在工作空間的內部也存在著(zhù)臂端不能達到的區域，這就是常說(shuō)的空洞或空腔�？涨皇侵冈诠ぷ骺臻g內臂端不能達到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉軸周?chē)L(cháng)上臂端都不能達到的空間。