沖床機械手模糊控制理論的核心是模糊控制器，主要包括了模糊化處理、模糊推理和解模糊化處理三個(gè)組成部分，數據庫和規則庫組合成為知識庫，為模糊推理提供推理數據和模糊規則。

 

    沖床機械手的模糊控制主要有以下幾個(gè)特點(diǎn)：

一、模糊控制通過(guò)模糊規則作出判斷，采用直觀(guān)的模糊語(yǔ)言制定控制規則，不需要建立被操作對象的精確數學(xué)模型；

二、模糊控制擅長(cháng)控制一些未知的、模型參數難以測量的系統，因為模糊規則建立在開(kāi)發(fā)人員對控制過(guò)程的定性認識上，以開(kāi)發(fā)人員對控制過(guò)程的經(jīng)驗判斷為基礎；

三、模糊語(yǔ)言控制規則是開(kāi)發(fā)人員對被控對象的經(jīng)驗反映，所以初始角度的不同或者對象評價(jià)指標的不同不會(huì )對控制結果產(chǎn)生很大的影響；

 

四、模糊控制過(guò)程模擬人工控制過(guò)程，用啟發(fā)語(yǔ)言指定規則，增強了機械手控制系統的自適應性；

五、模糊控制系統對外界干擾和模型參數的要求不高，適用于時(shí)變的、非線(xiàn)性的或者純滯后的系統控制，魯棒性好。但是模糊控制的缺點(diǎn)也很明顯，比如自適應有限、穩定性不高等。

 

    目前，模糊控制已經(jīng)開(kāi)始應用于很多控制領(lǐng)域，各類(lèi)沖床機械手的模糊控制器種類(lèi)也非常多，對于沖床機械手控制器技術(shù)也成為控制領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。針對模糊控制的以上優(yōu)缺點(diǎn)，沖床機械手的模糊控制技術(shù)與其它控制技術(shù)相結合，產(chǎn)生了很多新的復合控制，比如：模糊 PID 控制，將模糊控制和常規的 PID 控制理論相結合，沖床機械手的控制性能夠有較大提高，收到廣泛的應用；自適應模糊控制，參照自適應控制技術(shù)的理論，可實(shí)時(shí)調整模糊控制規則，使得沖床機械手的控制達到最優(yōu)控制狀態(tài)；神經(jīng)模糊控制，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的模擬人的思維，通過(guò)自適應學(xué)習來(lái)訓練模糊規則，從而提高整個(gè)沖床機械手系統的學(xué)習能力和自適應能力。