1、使用要求的分析：每一個(gè)桁架機器人都是根據特定的要求的產(chǎn)生而設計的，設計的第一步就是要將使用要求分析清楚，確定設計時(shí)需要考慮的參數，包括：桁架機器人的定位精度，重復定位精度;桁架機器人的負載大小，負載特性;桁架機器人運動(dòng)的自由度數量，每自由度的運動(dòng)行程;桁架機器人的工作周期或運動(dòng)速度，加減速特性;桁架機器人的運動(dòng)軌跡，動(dòng)作的關(guān)聯(lián);桁架機器人的工作環(huán)境、安裝方式;桁架機器人的運行工作制、運行壽命;其他特殊要求;

　　

2、本機械模型初建：桁架機器人從機械結構分大體可分為龍門(mén)結構、壁掛結構，垂掛結構，根據安裝空間的要求選擇不同的結構，每種結構的力學(xué)特性、運動(dòng)特性都是不一樣的。后續的設計必須是基于一個(gè)確定的結構。

　

　

3、運動(dòng)性能計算：有關(guān)該性能的參數有：平均速度：V=S/t 速度曲線(xiàn)四最大速度：Vmax=at加速度/減速度：a=F/m其中：S為運動(dòng)行程t為定位運動(dòng)時(shí)間F加速時(shí)的驅動(dòng)力M運動(dòng)物體質(zhì)量

　　

4、力學(xué)特性分析一個(gè)桁架機器人是由許多定位單元組成的，每根定位系統都要分析。需要分析的項目如下：水平推力Fx 力學(xué)分析圖五正壓力Fz側壓力FyMx、My、Mz5、機械強度校核：每個(gè)定位單元，每個(gè)梁都要進(jìn)行校核，尤其雙端支撐梁和懸臂梁。1) 撓度變形計算撓度變形圖六F：負載(N);L：定位單元長(cháng)度(mm);E：材料彈性模量;I：材料截面慣性矩(mm4);f：撓度形變(mm)

　　

數控機床機械手是能夠實(shí)現自動(dòng)控制的、可重復編程的、多自由度的、運動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機。其工作的行為方式主要是通過(guò)完成沿著(zhù)X、Y、Z軸上的線(xiàn)性運動(dòng)。桁架包括若干龍門(mén)結構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個(gè)自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動(dòng)組件及垂直安裝于水平運動(dòng)組件上的垂直運動(dòng)組件，垂直運動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動(dòng)組件和垂直運動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。