在自動(dòng)換刀數控機床中，機械手的形式也是多種多樣的，常見(jiàn)的幾種形式：

    (1)單臂單爪回轉式機械手

    這種機械手的手臂可以回轉不同的角度進(jìn)行自動(dòng)換刀，手臂上只有一個(gè)夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個(gè)夾爪來(lái)裝刀及卸刀，因此換刀時(shí)間較長(cháng)。

 

    (2)數控機床單臂雙爪擺動(dòng)式機械手

    這種機械手的手臂上有兩個(gè)夾爪，兩上夾爪有所分工，一個(gè)夾爪只執行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù)。另一個(gè)爪則執行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù)。其換刀時(shí)間較上述單爪回轉式機械手要少。

 

 

    (3)數控機床單臂雙爪回轉式機械手

    這種機械手的手臂兩端各有一個(gè)夾爪，兩個(gè)夾爪可同時(shí)爪取刀庫及主軸上的刀具，回轉180。后，叉同時(shí)將刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時(shí)間較以上兩種單臂機械手均短，是最常用的一種形式。

 

    (4)數控機床雙機械手

    這種機械手相當兩個(gè)單爪機械手，相互配合起來(lái)進(jìn)行自動(dòng)換刀。其中一個(gè)機械手從主軸上取下“舊刀，'送回刀庫；另一個(gè)機械手由刀庫里取出“新刀”裝入機床主軸。

 

    (5)數控機床雙臂往復交叉式機械手

    這種機械手的兩手臂可以往復運動(dòng)，并交叉成一定的角度。一個(gè)手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個(gè)手臂由刀庫取出“新刀”裝入主軸。整個(gè)機械手可沿某導軌直線(xiàn)移動(dòng)或繞某個(gè)轉軸回轉，以實(shí)現刀庫與主軸間的運刀運動(dòng)。

 

    (6）數控機床雙臂端面夾緊機械手

    這種機械手旯是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾種機械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機械手則夾緊刀柄的兩個(gè)端面。