四軸沖床機械手又稱(chēng)為沖床上下料機械手，廣泛應用于沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)。用于沖床的自動(dòng)化上下料，提升傳統沖壓線(xiàn)的自動(dòng)化水平。通過(guò)“機器換人”，能減少沖壓線(xiàn)人員勞動(dòng)強度、消除安全隱患、提升效率、穩定品質(zhì)、控制產(chǎn)能交期，全面提升傳統沖壓線(xiàn)的自動(dòng)化技術(shù)、生產(chǎn)和管理素質(zhì)。

 

四軸沖床機械手的組成結構

沖床上下料機械手一般由執行機構、驅動(dòng)傳動(dòng)裝置、控制系統三部分組成 。

 

 

一、執行機構

執行機構是沖床上下料機械手賴(lài)以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由桿件和關(guān)節組成。從功能的角度，執行機構可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。

1、手部:

手部又稱(chēng)端拾器，是四軸沖床機械手直接進(jìn)行工作的部分，可以是電磁鐵、各種夾持器或真空吸盤(pán)。

2、腕部:

沖床機械手的腕部與手部相連，主要功能是帶動(dòng)手部完成預定姿態(tài)。

3、臂部:

用以連接機械手的腰部和腕部，通常由兩個(gè)臂桿(小臂和大臂)組成，用以帶動(dòng)腕部作水平伸縮和水平升降運動(dòng)。

4、腰部:

四軸沖床機械手的腰部是連接臂部和基座的部件，通常是回轉部件，腰部的回轉運動(dòng)再加上臂部的運動(dòng)，就能使腕部作空間運動(dòng)。腰部是執行機構的關(guān)鍵部件，它的制造誤差、運動(dòng)精度和平穩性，對沖床上下料機械手的定位精度有決定性的影響。

5、基座:

基座是整個(gè)沖床機械手的支持部分，有固定式和移動(dòng)式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩定性 。

 

二、驅動(dòng)和傳動(dòng)裝置

四軸沖床機械手的驅動(dòng)傳動(dòng)裝置包括驅動(dòng)器和傳動(dòng)機構兩個(gè)部分，它們通常與執行機構連成一體。沖床上下料機械手的傳動(dòng)機構常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪系。驅動(dòng)器通常有電機(直流伺服電機、步進(jìn)電機、交流伺服電機)、液動(dòng)或氣動(dòng)裝置，這三種驅動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)。而目前使用最多的是交流伺服電機。

 

三、控制系統

沖床上下料機械手的控制系統一般由示教器和伺服控制器組成。前者發(fā)出指令協(xié)調各執行機構驅動(dòng)器之間的運動(dòng)，同時(shí)還要完成四軸沖床機械手的編程、示教、再現，以及和其他環(huán)境狀況、工藝要求、外部相關(guān)設備之間信息的傳遞和協(xié)調工作。伺服控制器則控制各執行機構的驅動(dòng)器，使各機構按一定的速度、加速度和位置要求進(jìn)行運動(dòng)。