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沖床機械手 沖床上下料機械手的結構組成

瀏覽次數:111       日期:2019-10-21 17:15:20
        四軸沖床機械手又稱(chēng)為沖床上下料機械手,廣泛應用于沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)。用于沖床的自動(dòng)化上下料,提升傳統沖壓線(xiàn)的自動(dòng)化水平。通過(guò)“機器換人”,能減少沖壓線(xiàn)人員勞動(dòng)強度、消除安全隱患、提升效率、穩定品質(zhì)、控制產(chǎn)能交期,全面提升傳統沖壓線(xiàn)的自動(dòng)化技術(shù)、生產(chǎn)和管理素質(zhì)。
 
四軸沖床機械手的組成結構
沖床上下料機械手一般由執行機構、驅動(dòng)傳動(dòng)裝置、控制系統三部分組成 。
 
沖壓機械手  自動(dòng)上下料機械手
 
一、執行機構
執行機構是沖床上下料機械手賴(lài)以完成工作任務(wù)的實(shí)體,通常由桿件和關(guān)節組成。從功能的角度,執行機構可分為:手部、腕部、臂部、腰部和基座等。
1、手部:
手部又稱(chēng)端拾器,是四軸沖床機械手直接進(jìn)行工作的部分,可以是電磁鐵、各種夾持器或真空吸盤(pán)。
2、腕部:
沖床機械手的腕部與手部相連,主要功能是帶動(dòng)手部完成預定姿態(tài)。
3、臂部:
用以連接機械手的腰部和腕部,通常由兩個(gè)臂桿(小臂和大臂)組成,用以帶動(dòng)腕部作水平伸縮和水平升降運動(dòng)。
4、腰部:
四軸沖床機械手的腰部是連接臂部和基座的部件,通常是回轉部件,腰部的回轉運動(dòng)再加上臂部的運動(dòng),就能使腕部作空間運動(dòng)。腰部是執行機構的關(guān)鍵部件,它的制造誤差、運動(dòng)精度和平穩性,對沖床上下料機械手的定位精度有決定性的影響。
5、基座:
基座是整個(gè)沖床機械手的支持部分,有固定式和移動(dòng)式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩定性 。
 
二、驅動(dòng)和傳動(dòng)裝置
四軸沖床機械手的驅動(dòng)傳動(dòng)裝置包括驅動(dòng)器和傳動(dòng)機構兩個(gè)部分,它們通常與執行機構連成一體。沖床上下料機械手的傳動(dòng)機構常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪系。驅動(dòng)器通常有電機(直流伺服電機、步進(jìn)電機、交流伺服電機)、液動(dòng)或氣動(dòng)裝置,這三種驅動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)。而目前使用最多的是交流伺服電機。
 
三、控制系統
沖床上下料機械手的控制系統一般由示教器和伺服控制器組成。前者發(fā)出指令協(xié)調各執行機構驅動(dòng)器之間的運動(dòng),同時(shí)還要完成四軸沖床機械手的編程、示教、再現,以及和其他環(huán)境狀況、工藝要求、外部相關(guān)設備之間信息的傳遞和協(xié)調工作。伺服控制器則控制各執行機構的驅動(dòng)器,使各機構按一定的速度、加速度和位置要求進(jìn)行運動(dòng)。
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