目前市場(chǎng)上使用最多的機器人當屬工業(yè)機器人，也是最成熟完善的一種機器人，而工業(yè)機器人能得到廣泛應用，得益于它擁有有多種控制方式，按作業(yè)任務(wù)的不同，可主要分為點(diǎn)位控制方式、連續軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式，下邊嵩祥小編給大家分享這幾種控制方式的功能要點(diǎn)。

 

1.點(diǎn)位控制方式(PTP)

這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執行器在作業(yè)空間中某些規定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制。在控制時(shí),只要求工業(yè)機器人能夠快速、準確地在相鄰各點(diǎn)之間運動(dòng)，對達到目標點(diǎn)的運動(dòng)軌跡則不作任何規定。定位精度和運動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標。這種控制方式具有實(shí)現容易、定位精度要求不高的特點(diǎn),因此,常被應用在上下料、搬運、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標點(diǎn)處保持末端執行器位姿準確的作業(yè)中。這種方式比較簡(jiǎn)單,但是要達到2~3um的定位精度是相當困難的。

 

 

2.連續軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續的控制,要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動(dòng),而且速度可控,軌跡光滑,運動(dòng)平穩,以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機器人各關(guān)節連續、同步地進(jìn)行相應的運動(dòng),其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標是工業(yè)機器人末端執行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩性,通�；『�、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。

 

3.力(力矩)控制方式

在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時(shí)，除了要求準確定位之外,還要求所使用的力或力矩必須合適,這時(shí)必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號,而是力(力矩)信號,所以該系統中必須有力(力矩)傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應式控制。

 

4.智能控制方式

機器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲得周?chē)h(huán)境的知識,并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術(shù),使機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學(xué)習能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴(lài)于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )、基因算法、遺傳算法、專(zhuān)家系統等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機器人才真正有點(diǎn)“人工智能”的落地味道，不過(guò)也是最難控制得好的，除了算法外，也嚴重依賴(lài)于元件的精度。

 

從控制本質(zhì)來(lái)看，目前工業(yè)機器人，大多數情況下還是處于比較底層的空間定位控制階段，沒(méi)有太多智能含量，可以說(shuō)只是一個(gè)相對靈活的機械臂，離“人”還有很長(cháng)一段距離的。