機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應用的自動(dòng)化機械裝置，在工業(yè)制造、醫學(xué)治療、娛樂(lè )服務(wù)、軍事、半導體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。
 

 

 

　　類(lèi)型

　　機械手臂根據結構形式的不同分為多關(guān)節機械手臂，直角坐標系機械手臂，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。常見(jiàn)的有六自由度機械手臂。它有X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)，X轉動(dòng)，Y轉動(dòng)，Z轉動(dòng)六個(gè)自由度組成。

 

　　作用

　　手臂一般有3個(gè)運動(dòng)：伸縮、旋轉和升降。實(shí)現旋轉、升降運動(dòng)是由橫臂和產(chǎn)柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動(dòng)到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

 

　　手臂由以下幾部分組成：

　　(1)運動(dòng)元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動(dòng)手臂運動(dòng)的部件。

　　(2)導向裝置。是保證手臂的正確方向及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉的力矩。

　　(3)手臂。起著(zhù)連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向桿、控制件等都安裝在手臂上。

 

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