自動(dòng)化機械手臂現今已經(jīng)廣泛存在與各類(lèi)生產(chǎn)加工企業(yè)之中，這些機械手臂完美的替代了人工，為企業(yè)節約了大量的人力成本，相信在將來(lái)，它們還會(huì )發(fā)揮更大的作用。今天，我們就來(lái)了解一下自動(dòng)化機械手臂有哪些設計要求。

 

　　機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應用的自動(dòng)化機械裝置，在工業(yè)制造、醫學(xué)治療、娛樂(lè )服務(wù)、軍事、半導體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。下面由我們來(lái)為大家介紹一下自動(dòng)化機械手臂的設計要求。
 

 

 

　　設計要求：

　　1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕

　　手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩性、運動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì )引起手臂在垂直平面內的彎曲變形和水平面內側向扭轉變形，手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導向桿來(lái)加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅動(dòng)力。

 

　　2、手臂的運動(dòng)速度要適當，慣性要小

　　機械手的運動(dòng)速度一般是根據產(chǎn)品的生產(chǎn)節拍要求來(lái)決定的，但不宜盲目追求高速度。

　　手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動(dòng)速度為啟動(dòng)，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度的變化過(guò)程為速度特性曲線(xiàn)。

　　手臂自重輕，其啟動(dòng)和停止的平穩性就好。

 

　　3、手臂動(dòng)作要靈活

　　手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動(dòng)輕快、靈活。在運動(dòng)臂上加裝滾動(dòng)軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動(dòng)輕快、平穩。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動(dòng)很不利，偏重力矩過(guò)大，會(huì )引起手臂的振動(dòng)，在升降時(shí)還會(huì )發(fā)生一種沉頭現象，還會(huì )影響運動(dòng)的靈活性，嚴重時(shí)手臂與立柱會(huì )卡死。所以在設計手臂時(shí)要盡量使手臂重心通過(guò)回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時(shí)操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱(chēng)于中心，以達到平衡。

 

　　4、位置精度高

　　機械手要獲得較高的位置精度，除采用先進(jìn)的控制方法外，在結構上還注意以下幾個(gè)問(wèn)題：

　　(1)機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

　　(2)加設定位裝置和行程檢測機構。

 

　　以上就是自動(dòng)化機械手臂在設計時(shí)需要考慮的幾個(gè)問(wèn)題�？赐赀@些內容，相信您對自動(dòng)化機械手臂應該有了一些了解，如果您還有任何關(guān)于自動(dòng)化機械手臂的疑問(wèn)，都可以來(lái)咨詢(xún)嵩祥機械。