數控車(chē)床機械手主要由手部、運動(dòng)機構、控制系統、執行機構、驅動(dòng)機構組成。

 

1.數控車(chē)床機械手的手部：

數控機床機械手的手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
 

配圖來(lái)源網(wǎng)絡(luò )

 

2.數控車(chē)床機械手的運動(dòng)機構：

數控機床機械手的運動(dòng)機構，使手部完成各轉動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

 

運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨-立運動(dòng)方式，稱(chēng)為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是數控機床機械手設計的關(guān)鍵參數。

 

3.數控車(chē)床機械手的控制系統：

這個(gè)數控機床機械手的組成部分相當于人-類(lèi)的大腦，整個(gè)機械手就是在它的控制下開(kāi)始、進(jìn)行和完成相關(guān)工作的。并且這個(gè)系統已經(jīng)由元老的手動(dòng)操作居多，逐漸轉化長(cháng)了現在的自動(dòng)化操作。

 

控制系統是通過(guò)對數控機械手每個(gè)自由度的電機的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環(huán)控制�？刂葡到y的核-心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過(guò)對其編程實(shí)現所要功能。

 

4.數控車(chē)床機械手的執行機構：

這個(gè)組成部分是大家能夠從數控車(chē)床機械手的外觀(guān)就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、軀干這是哪個(gè)不同部分組合而成的。在工作過(guò)程中這個(gè)組成部分，是由手在軀干提供的動(dòng)力和穩定之下，通過(guò)手臂的引來(lái)開(kāi)完成工件的抓取和運送工作的。

 

5.數控機床機械手的驅動(dòng)機構：

這個(gè)機構有多種不同的驅動(dòng)方式，但是在作用方面都是用來(lái)驅動(dòng)執行機構進(jìn)行相關(guān)的產(chǎn)品加工方面的直接操作的。