機器人夾持器及機器人手爪。一般工業(yè)機器人手爪，多為雙指手爪。按手指的運動(dòng)方法，可分為反轉型和移動(dòng)型，按夾持方法來(lái)分，有外夾式和內撐式兩種。

 

　　機器人夾持器(手爪)的驅動(dòng)方法主要有三種

　　1.氣動(dòng)驅動(dòng)方法 這種驅動(dòng)體系是用電磁閥來(lái)操控手爪的運動(dòng)方向，用氣流調理閥來(lái)調理其運動(dòng)速度。由于氣動(dòng)驅動(dòng)體系價(jià)格較低，所以氣動(dòng)夾持器在工業(yè)中使用較為遍及。別的，由于氣體的可壓縮性，使氣動(dòng)手爪的抓取運動(dòng)具有必定的柔順性，這一點(diǎn)是抓取動(dòng)作非常需求的。
 

 

　　2.電動(dòng)驅動(dòng)方法 電動(dòng)驅動(dòng)手爪使用也較為廣泛。這種手爪，一般選用直流伺服電機或步進(jìn)電機，并需求減速器以獲得足夠大的驅動(dòng)力和力矩。電動(dòng)驅動(dòng)方法可完結手爪的力與方位操控�？墒�，這種驅動(dòng)方法不能用于有防爆要求的條件下，由于電機有可能發(fā)生火花和發(fā)熱。

 

　　3.液壓驅動(dòng)方法 液壓驅動(dòng)體系傳動(dòng)剛度大，可完結接連方位操控。

 

　　數控車(chē)床機械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的彈性運動(dòng)都為直線(xiàn)運動(dòng)。直線(xiàn)運動(dòng)的完結一般是氣動(dòng)傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)以及電動(dòng)機驅動(dòng)滾珠絲杠來(lái)完結�？紤]到轉移工件的分量較大，考慮加工工件的質(zhì)量達30KG，屬中型分量，一同考慮到車(chē)床機械手的動(dòng)態(tài)性能及運動(dòng)的穩定性，安全性，對手臂的剛度有較高的要求。歸納考慮，兩手臂的驅動(dòng)均挑選液壓驅動(dòng)方法，經(jīng)過(guò)液壓缸的直接驅動(dòng)，液壓缸既是驅動(dòng)元件，又是履行運動(dòng)件，不必再規劃別的的履行件了;并且液壓缸完結直線(xiàn)運動(dòng)，操控簡(jiǎn)略，易于完結計算機的操控。

 

　　由于液壓體系能供給很大的驅動(dòng)力，因而在驅動(dòng)力和結構的強度都是比較簡(jiǎn)略完結的，關(guān)鍵是機械手運動(dòng)的穩定性和剛度的滿(mǎn)意。因而手臂液壓缸的規劃原則是缸的直徑取得大一點(diǎn)(在全體結構答應的情況下)，再進(jìn)行強度的較核。

 

　　由于操控和詳細作業(yè)的要求，數控車(chē)床機械手的手臂的結構不能太大，若僅僅經(jīng)過(guò)增大液壓缸的缸徑來(lái)增大剛度，是不能滿(mǎn)意體系剛度要求的。因而，在規劃時(shí)別的增設了導桿組織，小臂增設了兩個(gè)導桿，與活塞桿一同構成等邊三角形的截面方式，盡量添加其剛度;大臂增設了四個(gè)導桿，成正四邊形安置，為減小質(zhì)量，各個(gè)導桿均選用空心結構。經(jīng)過(guò)增設導桿，能明顯進(jìn)步車(chē)床機械手的運動(dòng)剛度和穩定性，比較好的解決了結構、穩定性的問(wèn)題。