沖床機械手放置工件時(shí)過(guò)程類(lèi)似，電機驅動(dòng)機械手升降到指定高度，電機驅動(dòng)沖床機械手轉動(dòng)到指定角度，伸縮氣缸伸出，旋轉氣缸轉動(dòng)一定角度，進(jìn)入沖床型腔指定位置，電機驅動(dòng)機械手小范圍升降，把沖床機械手送入模具，最后氣爪打開(kāi)工件落入模具中，沖床機械手離開(kāi)型腔后沖床進(jìn)行沖壓。
 

 

    以上是設計的沖床機械手的一般過(guò)程，根據各個(gè)工序的不同特點(diǎn)，各臺機械手的結構和工作過(guò)程也略有差別，特別是作用于頂部沖孔和整形工序的六號機械手，根據模具特點(diǎn)，取消了旋轉部分，改為可以水平移動(dòng)的滑臺。

 

    隨著(zhù)社會(huì )的不斷發(fā)展和生產(chǎn)的飛速進(jìn)步，智能化自動(dòng)化沖床機械手是我們生活和生產(chǎn)過(guò)程的趨勢，我們對機械手運動(dòng)控制器的市場(chǎng)需求不斷提高，使得機械手運動(dòng)控制系統的開(kāi)發(fā)設計已經(jīng)成為了當前的一個(gè)熱門(mén)研究領(lǐng)域。目前，市場(chǎng)應用中比較典型和廣泛的運動(dòng)控制系統的組成方式和結構有以下幾種：

 

    基于總線(xiàn)結構的計算機機械手運動(dòng)控制系統。它把可以獨立運作的運動(dòng)控制器與計算機組合，構成具有開(kāi)放性的控制系統結構。這種運動(dòng)控制系統通常采用微處理器芯片作為CPU，可以在DOS和 Windows等操作軟件下，根據不同適用情況開(kāi)發(fā)控制系統，它具有開(kāi)放的函數庫，可完成沖壓機械手運動(dòng)軌跡規劃、高速插補運算等功能。這種控制系統是目前運動(dòng)控制中的主流結構，具有代表性的產(chǎn)品比如中國固高科技生產(chǎn)的運動(dòng)控制器GT/GH系列和美國Delta Tau公司生產(chǎn)的PMAC多軸運動(dòng)控制器等。