機械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的，常見(jiàn)的有六種類(lèi)型，下面嵩祥小編給大家介紹機械手的類(lèi)別。

 

1、單臂單爪回轉式機械手

這種機械手的手臂可以回轉不同的角度進(jìn)行自動(dòng)換刀，手臂上只有一個(gè)夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個(gè)夾爪來(lái)裝刀及卸刀，因此換刀時(shí)間較長(cháng)。
 

 

2、單臂雙爪擺動(dòng)式機械手

這種機械手的手臂上有兩個(gè)夾爪，兩個(gè)夾爪有所分工，一個(gè)夾爪只執行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù)，另個(gè)夾爪執行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù)，其換刀時(shí)間較上述單爪回轉式機械手要少。

 

3、單臂雙爪回轉式機械手

這種機械手的手臂兩端各有一個(gè)夾爪，兩個(gè)夾爪可同時(shí)抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉180°后，又同時(shí)將數控沖床刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時(shí)間較以上兩種單臂機械手均短，是最常用的一種形式。

 

4、雙機械手

這種數控轉塔沖床機械手相當于兩個(gè)單臂單爪機械手，相互配合起來(lái)進(jìn)行自動(dòng)換刀。其中一個(gè)機械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫;另一個(gè)機械手由刀庫里取出“新刀”裝入機床主軸。

 

5、雙臂往復交叉式機械手

這種梳棉機的兩手臂可以往復運動(dòng)，并交叉成一定的角度。一個(gè)手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫，另一個(gè)手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個(gè)機械手可沿某導軌直線(xiàn)移動(dòng)或繞某個(gè)轉軸回轉，以實(shí)現刀庫與主軸間的運刀運動(dòng)。

 

6、雙臂端面夾緊式機械手

這種機械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾種機械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機械手則夾緊刀柄的兩個(gè)端面。