在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上，工件經(jīng)常需要在流水線(xiàn)與機床加工工位之間來(lái)回搬運。目前在自動(dòng)化流水線(xiàn)上實(shí)現機床上下料，廣泛采用通用的桁架式自動(dòng)上下料機械手。關(guān)節式工業(yè)機器人載荷大、精度高、動(dòng)作可編程，但是價(jià)格比較貴，在搬運路徑較為簡(jiǎn)單的情況下使用成本太高。目前，桁架式機械手適應于數控機床加工工位定位精度要求較高，而且搬運動(dòng)作又較為簡(jiǎn)單的環(huán)節的自動(dòng)上下料機械手。

 

桁架包括若干支撐立柱，在支撐立柱上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式自動(dòng)上下料機械手為三個(gè)自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動(dòng)組件及垂直安裝于水平運動(dòng)組件上的垂直運動(dòng)組件。垂直運動(dòng)組件的底部最終連接有定制夾具，水平運動(dòng)組件和垂直運動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條導軌，齒輪和齒條導軌設計為相互嚙合的斜齒。

 

 

桁架式機器人的空間運動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線(xiàn)運動(dòng)來(lái)實(shí)現的，由于直線(xiàn)運動(dòng)易于實(shí)現全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達到很高的位置。為了實(shí)現一定的運動(dòng)空間，桁架式機器人的結構尺寸要比其他類(lèi)型的機器人的結構尺寸大很多。

 

桁架自動(dòng)上下料機械手結構簡(jiǎn)單可靠，成本低；齒輪和齒條傳動(dòng)采用斜齒嚙合，增加了機械工作的載荷、提高了運動(dòng)平穩性。桁架機械手其結構簡(jiǎn)單、成本低廉、精度較高，實(shí)現將工件在流水線(xiàn)與相應機床加工工位間水平和垂直搬運。