自動(dòng)上下料機械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點(diǎn)，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現生產(chǎn)的機械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。

 

 

自由度是上下料機械手設計的關(guān)鍵參數。自由度越多，自動(dòng)上下料機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專(zhuān)用自動(dòng)上下料機械手有2～3個(gè)自由度�？刂葡到y是通過(guò)對自動(dòng)上下料機械手每個(gè)自由度的電機的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環(huán)控制�？刂葡到y的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過(guò)對其編程實(shí)現所要功能。

 

自動(dòng)上下料機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干

1、手部安裝在手臂的前端

手臂的內孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運用傳給手腕，以轉動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。自動(dòng)上下料機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節、固定關(guān)節和自由關(guān)節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用到的最多�？筛鶕䦅A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。

2、手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使自動(dòng)上下料機械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。

3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執行機構的支架。