自動(dòng)上下料機械手的技術(shù)參數確定機械手的規格和工作性能，主要的技術(shù)參數有以下幾點(diǎn)：

 

 

抓重：機械手抓取制品的額定重量或載荷;

手臂的運動(dòng)參數包括手臂的伸縮，升降，回轉等運動(dòng)速度和范圍;手部的抓取范圍及抓取力的大小;

定位精度：位置的設定精度和重復定位精度;

定位方式：點(diǎn)位控制或連續軌跡控制方式;

驅動(dòng)系統參數：控制系統參數;機械手的工作循環(huán)時(shí)間;自由度數目和坐標形式等。

 

位置重復精度是關(guān)于精度的統計數據。任何一臺自動(dòng)上下料機械手，即使在同一環(huán)境、同一條件、同一動(dòng)作、同一命令之下，每一次的動(dòng)作位置也不可能完全一致，會(huì )有一定的誤差。但可控制機械手的誤差在一定范圍之內。測試機械手的位置重復精度時(shí)，不同速度、不同方位下，反復試驗的次數越多，位置重復精度的評價(jià)就越準確。由于位置重復精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重復精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的重要指標。