沖壓機器人的機械系統包括機殼，機殼內安裝有驅動(dòng)機械臂上下移動(dòng)的垂直運動(dòng)機構，垂直運動(dòng)機構的垂直滑塊上安裝有帶動(dòng)機械臂上下軸向旋轉的擺臂運動(dòng)機構，擺臂運動(dòng)機構上安裝有帶動(dòng)機械臂水平移動(dòng)的水平運動(dòng)機構，水平運動(dòng)機構的水平滑塊上安裝有機械臂，機械臂上安裝有機械夾持設備，且機械臂上安裝有帶動(dòng)該機械夾持設備旋轉的旋轉運動(dòng)機構。上述新型機械手具有結構緊湊、體積小、重量小的特點(diǎn)。所有動(dòng)作由伺服電機驅動(dòng)，能夠實(shí)現沖床上下料、碼垛精準定位。手臂頭部通過(guò)真空吸盤(pán)、氣動(dòng)夾爪等定制工裝夾具來(lái)滿(mǎn)足不同工件料片的拾取。

 

 

　　大部分沖壓機械手的各個(gè)運動(dòng)機構多采用絲桿副、滑軌滑塊等傳動(dòng)結構，在長(cháng)期使用中，需定期加注潤滑油，以延長(cháng)其使用壽命，由于受機器結構限制，維護時(shí)，需拆開(kāi)機器方能加注潤滑油，從而大大增加了維護的難度并降低生產(chǎn)效率。

 

　　沖壓機器人在原機械結構中增加了自動(dòng)潤滑裝置，其原理是在機殼內設置有用于給垂直運動(dòng)機構、擺臂運動(dòng)機構添加潤滑油的第一油脂分配器，機殼上部的圓筒內設置有用于給水平運動(dòng)機構、旋轉運動(dòng)機構添加潤滑油的第二油脂分配器。

 

　　第一油脂分配器的進(jìn)油口、第二油脂分配器的進(jìn)油口均與加油裝置相連，第一油脂分配器的多個(gè)出油口分別與垂直運動(dòng)機構潤滑點(diǎn)、擺臂運動(dòng)機構潤滑點(diǎn)相連，第二油脂分配器的多個(gè)出油口分別與水平運動(dòng)機構潤滑點(diǎn)、旋轉運動(dòng)機構潤滑點(diǎn)相連。共內置9個(gè)潤滑點(diǎn)達到了將機器內部看不到的潤滑點(diǎn)引出，只需5分鐘就完成加油工作大大簡(jiǎn)化了此項工作提高效率，延長(cháng)沖壓機器人的壽命。