沖床機械手的動(dòng)力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動(dòng)，其伺服電機本身就可以實(shí)現調速，但是為什么沖床機械手還需要減速器呢?沖床機械手通常執行重復的動(dòng)作，以完成相同的工序；為保證機械手在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對沖床機械手的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保機械手的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。

 

精密減速器在沖床機械手中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時(shí)，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過(guò)減速器來(lái)提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現低頻振動(dòng)，對于長(cháng)時(shí)間和周期性工作的沖床機械手這都不利于確保其精確、可靠地運行。

 

 

精密減速器的存在使伺服電機在一個(gè)合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到機械手各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機械手關(guān)節減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。

 

大量應用在關(guān)節型機械手上的減速器主要有兩類(lèi)RV減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關(guān)節型直線(xiàn)模組中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機械手上。