沖床機械手首先是從美國開(kāi)始研制的，1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺沖床機械手，它的結構是；機體上安裝一個(gè)回轉臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。隨著(zhù)計算機和自動(dòng)控制技術(shù)的迅速發(fā)展,農業(yè)機械將進(jìn)入高度自動(dòng)化和智能化時(shí)期，沖壓機械手機器人的應用可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量,改善勞動(dòng)條件,解決勞動(dòng)力不足等問(wèn)題。

 

沖床機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動(dòng)機床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險物品的主從式操作手也常稱(chēng)為沖床機械手。沖床機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。

 

 

沖床機械手的種類(lèi)，按驅動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機械式?jīng)_床機械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用沖床機械手和通用沖床機械手兩種；按運動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續軌跡控制沖床機械手等。沖床機械手的執行機構：沖壓機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干。

 

1、手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運用傳給手腕，以轉動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。

沖床機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節、固定關(guān)節和自由關(guān)節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多�？筛鶕䦅A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。

 

2、手臂

手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使沖床機械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。

 

3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執行機構的支架。