隨著(zhù)沖壓自動(dòng)化行業(yè)的發(fā)展，根據產(chǎn)品工藝和現場(chǎng)使用環(huán)境的不同，人們設計出了各種各樣的沖壓機械手。其中最常見(jiàn)、使用量最大的沖壓機械手有：直交二軸控制型機械手，連桿機械手、模內機械手、二次元機械手、三次元機械手等。
1、直交二軸控制型機械手的特點(diǎn)是機構簡(jiǎn)單、控制簡(jiǎn)單、成本低，這也是沖壓自動(dòng)化早期人們大量使用它的原因。
2、連桿機械手，之所以稱(chēng)其為連桿，是因為在同一條線(xiàn)體上它的鉛垂軸和水平軸都通過(guò)桿連為“一體”，所以在一條線(xiàn)體上其主動(dòng)電機只有兩個(gè)，這使它的成本大大降低。

3、模內機械手，模內機械手多用于單臺沖床，其安裝在模具內側，也要求沖床喉口深度大。

4、二次元機械手適合單臺沖床多工位布局，它搬運料是靠?jì)杀蹚哪＞邆让鎶A持，不占用沖床開(kāi)模高度，沖床滑塊行程可以大大減小，單次沖壓料的時(shí)間久大大縮短，所以二次元最適合高速沖壓。

5、三次元機械手是在二次元機械手基礎上增加了鉛垂方向的一軸，以適應模具無(wú)法避開(kāi)的鉛垂方向搬運料。