沖床沖壓機械手有三個(gè)自由度:手臂伸縮，機械手手手臂在水平面內左右擺動(dòng)。手指升降。這三個(gè)動(dòng)作都是由氣缸來(lái)驅動(dòng)的。
在生產(chǎn)崗位上一臺氣動(dòng)式圓柱坐標機械手.用于壓力機自動(dòng)上料。片料堆在料筒內，由機械手一片片將其取出送到壓力機中。
機械手手臂上有一段加工成了齒條，與齒輪嚙合。當機械手手臂伸縮缸推動(dòng)活塞桿作往復運動(dòng)時(shí)齒輪在固定齒條上滾動(dòng)，帶動(dòng)機械手手臂以?xún)杀队跅U的速度伸縮。氣缸是手臂擺動(dòng)缸，它能推動(dòng)齒條作往復的運動(dòng)，讓齒輪回轉，從而讓整個(gè)機械手手臂部分來(lái)左右擺動(dòng)。機械手手指上下運動(dòng)是由手指升降缸推動(dòng)，手指是三個(gè)氣流負壓式的吸盤(pán)，當吸盤(pán)下降后緊貼在片料上時(shí)，向噴嘴通壓縮空氣，吸盤(pán)即將片料吸起來(lái);氣源切斷后，片料落下。
當壓力機滑塊下行時(shí)，機械手開(kāi)始吸料，將料吸起來(lái)后，手指升起，手臂逆時(shí)針擺到送料方向，等待送料。當滑塊到達下死點(diǎn)時(shí).手臂伸縮缸作動(dòng)作，機械手開(kāi)始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著(zhù)片料進(jìn)到模具中心位置，把片料放到模具內，手臂縮回，到一定距離時(shí)，手臂擺動(dòng)缸開(kāi)始動(dòng)作，手臂順時(shí)針擺動(dòng)，同時(shí)繼續往回縮。當手臂完全縮回來(lái)時(shí)，允許滑塊下降。當手指達到貯料筒上方時(shí)，手臂即停止擺動(dòng)，伸縮缸開(kāi)始動(dòng)作，手指下降開(kāi)始吸片，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。
片料放在料筒內，下面有一個(gè)可以升降的托板，托板的升降是靠一個(gè)小電動(dòng)機通過(guò)傳送帶傳動(dòng)、蝸輪副帶動(dòng)絲杠轉動(dòng)來(lái)實(shí)現的。在料筒上端裝有一個(gè)無(wú)觸點(diǎn)的行程開(kāi)關(guān)，隨著(zhù)片料不斷的被取走，料垛高度慢慢降低。當料垛上平面低于無(wú)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)，小電動(dòng)機的起動(dòng)托板上升，待料垛升到一定的高度時(shí)，無(wú)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)又被切斷電源。料垛停止了上升，保證料垛的上平面始終處在手指能夠吸到的高度上。
在料筒上緣還裝有兩個(gè)永久磁鐵，利用同性磁場(chǎng)相互排斥作用，使最上層的各相鄰料片相互分離，避免同時(shí)吸兩片。這種方法只對鐵磁性材料有效。
這就是沖床沖壓機械手在崗位生產(chǎn)時(shí)的工作原理。
