在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上，工件經(jīng)常需要在流水線(xiàn)與機床加工工位之間來(lái)回搬運。目前在自動(dòng)化流水線(xiàn)上實(shí)現機床上下料，廣泛采用通用型桁架式自動(dòng)上下料機械手，桁架式機械手適用于數控機床加工定位精度要求較高，搬運動(dòng)作較為簡(jiǎn)單的工作場(chǎng)景中。

       桁架包括若干支撐立柱，在支撐立柱上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式自動(dòng)上下料機械手為三個(gè)自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動(dòng)組件及垂直安裝于水平運動(dòng)組件上的垂直運動(dòng)組件。桁架式機器人的空間運動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線(xiàn)運動(dòng)來(lái)實(shí)現的，垂直運動(dòng)組件的底部最終連接有夾具，水平運動(dòng)組件和垂直運動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條導軌，齒輪和齒條導軌設計為相互嚙合的斜齒。

       影響桁架機械手的幾個(gè)要素

       1、運動(dòng)行程：即X、Y、Z軸三個(gè)方向（左右、上下、前后）的運行距離；如果是2軸，則需要確定X和Y軸（左右、上下）的運行距離。

        2、工件重量：桁架機械手的主要功能就是實(shí)現工件的軌跡運動(dòng)，因此工件的重量參數即為重要，輕者不能滿(mǎn)足運動(dòng)需求，重者還會(huì )引發(fā)安全事故，且機械手的負載能力必須遠超過(guò)工件的重量，具體負載能力還需要根據運行速度和工件的重要來(lái)確定。

       3、運行速度：機械手的運行速度和機械手的負載能力相關(guān)，負載運行速度要求越高，對機械手的負載能力要求也就越高；同時(shí)，運行速度的要求不同，機械手的運動(dòng)方式也不同；運動(dòng)方式有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動(dòng)等

        桁架機械手其結構簡(jiǎn)單、成本低廉、精度高，在現有舊工廠(chǎng)改造中，生產(chǎn)自動(dòng)化和頂替多人作業(yè)，桁架機械手成為當下最合適的選擇。它可以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度，利用自動(dòng)上下料機械手提高材料的輸送、裝卸、包裝的速度，從而提高產(chǎn)量，降低生產(chǎn)成本。  改善勞動(dòng)條件，避免人身事故在高溫，高壓，低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場(chǎng)合中，應用自動(dòng)上下料機械手即可部分或全部代替人完全地完成作業(yè)，同時(shí)在 一些動(dòng)作簡(jiǎn)單卻重復作業(yè)操作中，以機械手代替人工操作，可以避免由于操作勞累或疏忽而造成的人身事故�？梢詼p少人力便于有節奏性的生產(chǎn)。