在現代化數控車(chē)床加工中，要求精度高、品質(zhì)穩定、批量加工速度快，采用人工方式進(jìn)行作業(yè)導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問(wèn)題。數控車(chē)床上下料機械手具有自主性、智能性、移動(dòng)性、作業(yè)性特點(diǎn)的智能機器人。能滿(mǎn)足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產(chǎn)效率”等要求，成為越來(lái)越多工廠(chǎng)的理想選擇。是數控機床機械手在制造業(yè)中應用廣泛成熟的領(lǐng)域之一。
在數控加工領(lǐng)域中，由于零件的形狀各異，如何讓識別并抓取待加工零件成為設計數控機床機械手的難題，那么怎么來(lái)解決這個(gè)難題，使得數控機床機械手能適應各種零件的加工呢數控車(chē)床上下料機械手的識別原理通過(guò)對攝像機采集的圖像進(jìn)行圖像增強、分割和模式識別來(lái)獲取零件空間坐標信息，通過(guò)串口通信將零件坐標信息發(fā)送給上下料機器人，實(shí)現機床的自動(dòng)上下料。
從數控機床上下料機械手實(shí)現加工零件的識別原理可以看出，機器視覺(jué)技術(shù)可以有效的解決上下料機器人識別定位機床待加工零件的難題。上下料機器視覺(jué)控制系統主要由圖像采集卡、鏡頭、工業(yè)相機、機器人、于東控制單元、計算機一級圖像處理軟件組成。工業(yè)相機通過(guò)1394接口與圖像采集卡相連，圖像采集卡通過(guò)代1插槽與計算機相連。首先，對攝像機進(jìn)行標定確定圖像坐標與實(shí)，際坐標之間的關(guān)系矩陣，該關(guān)系矩陣將作為編制視覺(jué)控制軟件的參數用于計算圖像點(diǎn)對應的空間坐標。其次，確定光源的打光方式，中關(guān)鍵的一個(gè)方面就是選擇正確的照明，機器視覺(jué)光源直接影響到圖像的質(zhì)量，進(jìn)而影響到系統的性能。其次確定圖像處理的方案，對圖像進(jìn)行圖像增強、圖像分割并進(jìn)行圖像匹配，確定目標的圖像坐標，根據圖像坐標和關(guān)系矩陣求出目標的空間坐標后，將空間坐標通過(guò)串口傳送至機器人，機器人接收到信息并執行動(dòng)作實(shí)現上下料。
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