機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動(dòng)機床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒(méi)有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱,如用于原子能部門(mén)操持危險物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機械手。
機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力,改善熱、累等勞動(dòng)條件。
機械手的種類(lèi),按驅動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機械式機械手;按適用范圍可分為專(zhuān)用機械手和通用機械手兩種;按運動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續軌跡控制機械手等。
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動(dòng)軸,可把運用傳給手腕,以轉動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。
機械手手部的構造系模仿人的手指,分為無(wú)關(guān)節、固定關(guān)節和自由關(guān)節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等,其中以二指用的最多?筛鶕䦅A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部,一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。
2、手臂
手臂的作用是引導手指準確地抓住工件,并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作,手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。
3、軀干
軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執行機構的支架。