機械手可以通過(guò)用途分為注塑機械手、沖壓機械手、搬運機械手、焊接機械手、噴漆機械手、車(chē)床機械手、磨床機械手等。注塑機械手專(zhuān)用于注塑機，沖壓機械手專(zhuān)用于沖床，搬運機械手專(zhuān)用于物件搬運，焊接機械手可以焊接，噴漆機械手可以噴漆，車(chē)床機械手可以給車(chē)床送料，磨床機械手則是給磨床上下料。而機械手在不同的用途上會(huì )采用不同的結構，比如關(guān)節臂式機械手、龍門(mén)桁架式機械手、人形機器人機械手等等。

 

根據機械手臂運動(dòng)形式的不同，機械手可以分為四種形式，分別為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和多關(guān)節式，下面嵩祥機械小編就簡(jiǎn)單的介紹一下這四種形式的機械手各自的特點(diǎn)。
 

 

1、直角坐標式機械手：手臂在直角坐標系的三個(gè)坐標軸方向作直線(xiàn)移動(dòng)，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動(dòng)。這種坐標形式占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線(xiàn)排列的情況。

 

2、圓柱坐標式機械手：手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內擺的動(dòng)作。與直角坐標式相比，所占空間較小而工作范圍較大，但由于機構結構的關(guān)系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應用較廣的一種坐標形式。

 

3、極坐標式機械手：手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動(dòng)的動(dòng)作。其最大特點(diǎn)是以簡(jiǎn)單的機構得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運動(dòng)慣性較小，但手臂擺角的誤差通過(guò)手臂會(huì )引起放大。

 

4、多關(guān)節式機械手：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節，多關(guān)節式機械手可以完成近乎人手那樣的動(dòng)作。多關(guān)節式機械手動(dòng)作靈活，運動(dòng)慣性小.能抓取緊靠機座的工件，并能繞過(guò)障礙物進(jìn)行工作。多關(guān)節式機械手適應性廣，在引人計算機控制后，它的動(dòng)作控制既可由程序完成，又可通過(guò)記憶仿真，是機械手的發(fā)展方向。