機床上下料機械手是用于數控機床自動(dòng)化上下料的直角坐標機器人機械手，數控機床桁架式自動(dòng)上下料機械手是工業(yè)應用中，能夠實(shí)現自動(dòng)控制的、可重復編程、多功能、多自由度、運動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系的自動(dòng)化設備。桁架式機床上下料機器人與數控機床相結合，可以實(shí)現所有工藝過(guò)程的工件自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉、工件轉序加工等，能夠極大的節約人工成本，提高生產(chǎn)效率。

 

　　1、工件輸送

　　采用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，并且可以采用不同輸送速度、不同輸送形式；傾斜輸送可調節傾斜角度，通過(guò)使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對工件的抓著(zhù)穩定性，防止工件滑散、甩脫，保證準確的運行軌跡；提升輸送占據空間小，對小型圓柱類(lèi)零件有較好效果。

 

　　在PLC程序設計時(shí)，如所需加工的工件有方向性，編輯的PLC程序除控制工件的轉向定位，還應考慮到定位的可靠性。在一次定位不準時(shí)，可以重新轉向定位一到兩次，以保證循環(huán)中不會(huì )因工件輸送定位偶然出錯而停止。

 

 

　　2、機械手取料

　　當工件輸送到位，自動(dòng)上下料機械手負責將輸送線(xiàn)上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機床內取出，放回最初上料位置。其動(dòng)作有：爪開(kāi)合；升降運動(dòng)；左右移動(dòng)。其中手爪開(kāi)合為汽缸驅動(dòng)，升降運動(dòng)、左右移動(dòng)分別由伺服電機驅動(dòng)。在抓工件過(guò)程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關(guān)系。首先調整手爪上的基準面和臺面上相應的基準面貼合，以減小角度誤差；隨后平移手爪或料臺，調整位置誤差。

 

　　3、卡盤(pán)上下料

　　桁架機械手的卡盤(pán)上下料這是整個(gè)自動(dòng)上下料機械手機構的核心部分。在卡盤(pán)上下料過(guò)程中，機械手應和機床一些輔助功能配合工作，要求同步協(xié)調、穩妥可靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機的相對位置，決定了工件在上料前和下料后在空間所處的位置和姿勢，這直接影響手臂的坐標形式。

 

　　4、機械手送料

　　卡盤(pán)上下料完成，桁架式機械手須把已加工好的工件運送到送料槽，此時(shí)，送料優(yōu)先于取料和卡盤(pán)上下料，取料優(yōu)先于卡盤(pán)上下料，這樣才能保證在整個(gè)上下料循環(huán)過(guò)程中不會(huì )發(fā)生有料的抓手再去抓料。