自動(dòng)上下料機械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機械手。它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用機械手可以代替人從事單調、重復或繁重的體力勞動(dòng),實(shí)現生產(chǎn)的機械化和自動(dòng)化,代替人在有害環(huán)境下的手工操作,改善勞動(dòng)條件,保證人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。
工業(yè)生產(chǎn)部門(mén),用于在高溫、污染嚴重的地方取放工件和裝卸材料。
自動(dòng)上下料機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動(dòng)機床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒(méi)有獨立的控制裝置。自動(dòng)機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力,改善熱、累等勞動(dòng)條件。
自動(dòng)上下料機械手主要由于手部和運動(dòng)機構組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式,如夾持型。托持型和吸附型等。運動(dòng)機構,使手部完成各種轉動(dòng)(擺動(dòng))、機械手配件移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動(dòng)方式,稱(chēng)為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個(gè)自由度。
自由度是
自動(dòng)上下料機械手設計的關(guān)鍵參數。自由度越多,自動(dòng)化機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。一般自動(dòng)化機械手有2-3個(gè)自由度。自動(dòng)化機械手的種類(lèi),按驅動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機械式自動(dòng)化機械手。按適用范圍可分為專(zhuān)用自動(dòng)化機械手和通用自動(dòng)化機械手兩種。按運動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續軌跡控制自動(dòng)化機械手等。